[video]https://www.youtube.com/watch?v=YBdt1D8h8-Q[/video]Dans un xiie siècle av. J.-C. mythologique, dix ans après la fin de la Guerre de Troie, Ulysse, roi de l'île d'Ithaque, n’est toujours pas rentré parmi les siens. Seuls les membres et serviteurs de la maisonnée d'Ulysse persistent à le croire encore en vie : Pénélope, sa fidèle épouse, son fils Télémaque , qui ne l'a pratiquement pas connu, Laërte le vieux père d'Ulysse et quelques-uns des plus fidèles, principalement Mentor, précepteur de Télémaque.
Les parents et serviteurs fidèles d'Ulysse se battent pour maintenir l’ordre sur l’île fragilisée et envahie par les prétendants de Pénélope, qui comptent forcer la reine à se remarier et ainsi à désigner un nouveau roi. Pénélope se demande si elle doit renoncer à Ulysse pour le bien d’Ithaque. Télémaque lui, subit les brimades des prétendants et peine à s'affirmer comme un vrai guerrier. Les prétendants eux-mêmes ont pris le parti de s'unir dans leurs revendications contre Pénélope, mais leur union est fragile, chacun ambitionnant de devenir le futur roi. Parmi les serviteurs du palais se trouvent des esclaves troyens dont Eurynomé, qui faisait partie de la famille royale, et est tentée de tirer parti des tensions sur l'île pour venger la mort de ses proches et la destruction de sa cité. Pour Cléa, fille d'Eurynomé, Troie n'est qu'un vague souvenir de sa petite enfance, et elle s'obstine dans un amour dangereux pour Télémaque.
La tension monte graduellement au palais à mesure que les prétendants multiplient manœuvres et coups bas pour tenter de fléchir Pénélope, puis de la décrédibiliser en faisant croire qu'elle a couché avec un homme, le conteur Eukharistos. Lorsqu'Ulysse revient enfin, le répit de Pénélope et de Télémaque est de courte durée, car c'est un homme transformé par la guerre et les dangers que retrouve Pénélope, et le roi légitime menace de succomber à la paranoïa en retrouvant un royaume où chacun est susceptible de l'avoir trahi en son absence.
Les personnages de Amphynomos, Antinoos, Aristès, Eukaristos, Eurynomée, Léocrite, Liodès et Mentor ne sont plus en vie à la fin de la série.
